Das alte Dorf Staaken wurde erstmals 1273 urkundlich erwähnt. Bereits 1295 gelangte es durch Kauf in den Besitz der Stadt Spandau. Der Bau der Dorfkirche geht auf das frühe 14. Jahrhundert zurück, nach einem Brand wurde sie wahrscheinlich 1436 bis 1438 wieder aufgebaut. Umgestaltungen folgten den jeweils gerade herrschenden Baustilen (1712 barock, 1837 klassizistisch).

1951 wurde Staaken im Rahmen eines Gebietsaustausches geteilt. Der westliche Teil kam im Austausch gegen ein von den Briten zum Ausbau des Flughafens Gatow benötigtes Gebiet unter sowjetische Herrschaft. Fortan war Staaken durch eine Grenze geteilt. Nun lag die Dorfkirche unmittelbar an der Demarkationslinie auf der westlichen Seite, in dem von der DDR verwalteten Gebiet. Für die Bewohner West-Berlins war sie unzugänglich, den Bewohnern von West-Staaken diente sie jedoch weiterhin als Gemeindekirche.

Nach dem Mauerbau (1961) erlebte die Dorfkirche eine Umgestaltung im Stil einer "neuen Sachlichkeit": Emporen, Altar, Orgel und Kanzel wurden entfernt.

Seit der Öffnung der innerdeutschen Grenze im November 1989 steht die Kirche wieder allen Besuchern offen. Dank großen Engagements durch die Gemeindemitglieder ist seitdem vieles erneuert worden, so dass die Kirche dem Besucher in neuem Glanz entgegen strahlt. Seit seiner Gründung im Jahre 2001 unterstützt der Freundeskreis diese Arbeit.